Para retornar à página anterior com Javascript, basta fazer:

window.history.back();

Em um código PHP, seria possível integrar este retorno com uma mensagem através do comando echo, da seguinte forma:

echo "<script>alert('Falha no cadastro!');window.history.back();</script>";

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Outras dicas de Javascript

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Bloqueando acentos e caracteres especiais

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Bloqueando o botão direito do mouse

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Contando palavras em Javascript

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Diferenças entre window.location.href e top.location.href

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Executando funções Javascript ou jQuery automaticamente durante o carregamento da página

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Impedindo seleção de textos

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innerText no Firefox

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Javascript aguardando para chamar outra função

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Recarregando a página em Javascript

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Redirecionando após uma mensagem (alert)

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Redirecionando em Javascript

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Retornando à página anterior

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Tabela de acentos em Javascript

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Validando datas

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Verificando se uma variável Javascript é nula ou está vazia

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